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图13所示的服务是一个客户端节点发送 请求 的数据到一个服务器节点，并等待回复；服务器节点接收到 请求 后，发送一些称为 回复 的数据给客户端节点。 请求 和 回复 数据携带的特定内容由服务数据类型来决定，类似消息的消息类型。

但是服务数据类型分别表示请求和回复。服务与消息的不同之处在于：服务是双向的一对一通信，而消息是单向的一对一或者一对多通信。图13 ros中客户端和服务端的通信方式(7)消息记录包。消息记录包是一种用于保存和回放ros消息数据的格式，是用于检索机器人数据的重要机制。

消息传输通信系统，一般来说，是实现一个全新机器人系统的首要需求。ros内置了经过完善测试的消息系统，通过匿名发布和订阅机制，管理分布式节点之间的通信，从而节省开发者的开发时间。另外，使用消息传输系统的还有一个重要优势，就是让开发者能够清楚地实现系统结点之间的接口，有利于提高封装性和代码复用程度。这些消息接口结构，会在消息接口描述语言中定义。

3社区级ros社区采用软件仓库的模式来存放代码。这样可以最大限度地提高社区参与度，使所有感兴趣的开发者和用户都能存放、更新和维护ros代码。软件仓库中的功能包数量随着用户数量的增长也在不停增长。发行版本。ros发行版本是可以用来安装的一系列带有版本号的功能包集合。但在弹性段是，有时你需要发起一个全局寻找行为，并且检测它的进展，并且能够实现抢占，完成后还要接到通知。ros为这个使用案例，设计了动作（action）库。动作库，和服务一样，只是它们还可以报告进展，得到最终反馈。它们可以被调用者抢占。你可以让机器人根据导航到达指定位置，监测它在到达过程中的进展，在途中让它停止或者重新规划路径，成功或者失败后得到通知。如何在moveit上使用自己的规划算法我只尝试过先在ompl中写自己的规划器，之后通过。广州ros机器人开发培训好不好

ros发行版本类似于linux的发行版本。软件版本仓库。ros软件版本仓库依赖一个软件版本仓库来组织和更新，用来发展和发布开发者和用户自己的机器人软件组件。社区百科。ros社区百科是记录ros文档信息的主要论坛。任何开发者和用户可以使用账号注册，发布文档，提供修正或更新、编写教程等功能。

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bug ticket system。用户可以提交ros bug的系统。邮件列表。ros邮件列表是社区主要的通信渠道，用于给用户两夹具以1定的速度分离并拉伸试样发送ros更新和提问的更新信息邮件。ros答案。用于提问和回答问题，址是。自2010年开源机器人操作系统(ros)发布第一个版本以来，截至本书成稿时已经发布了10个版本，ros也已经成为机器人研发领域的通用性软件平台。

ros是建立在开源操作系统ubuntu系统之上的开源机器人操作系统，其主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、共用功能执行、进程间消息传递，以及包管理。ros的官方站也提供了各种支持文档，相关资源构成了一个强大的生态系统，使学习和使用ros非常方4、中国塑协副秘书长孟庆君作“XPS 泡沫行业HCFCs 淘汰管理计划第1阶段进展及第2阶段准备情况分析”报告便。

机器人描述文件，它以html的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。后续碰撞检测、运动学求解、规划等都依赖于urdf文件。那么，要如何建立urdf文件呢？如果你用的是单臂、串联机器人，并且你本人没有强迫症的话，可以使用ros官方发布的sw_urdf_exporter，它可以帮你从solidworks中导出urdf文件。但如果。广州ros机器人开发培训好不好

《基于ros的机器人理论与应用》通过介绍ros并以实际机器人为平台，展示机器人主要功能模块涉及的相关理论和应用场景。如dns域名服务器。订阅一个主题的节点将会请求与发布主题的节点进行连接，并确定在一种连接协议上进行连接。(3)软而弱：拉伸强度低参数服务器。参数服务器是节点管理器的一部分。(4)消息。一个消息是一个由类型域构成的简单的数据结构。

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